ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2019; 4: 78-83
http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2019-4-78-83
РЕГУЛИРОВАНИЕ КУРСОВОГО ДВИЖЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО КРАНА-ТРУБОУКЛАДЧИКА
Шошиашвили Ирина Сергеевна – канд. пед. наук, доцент, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, Россия. E-mail: isshosh@mail.ru
Шошиашвили Михаил Элгуджевич – д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. E-mail: shosh61@yandex.ru
Аннотация
Изложены принципы построения системы автоматического регулирования курсового движения роботизированного крана-трубоукладчика, работающего в составе изоляционно-укладочных колонн. Показано, что за счет разворачивающего момента машина смещается в сторону траншеи, что требует ее периодической остановки и корректировки курса. Предложен метод, позволяющий эффективно корректировать курс без остановки движения трубоукладчика. Метод основан на управлении положением троллейной подвески крана как функции угла отклонения грузового полиспаста от оси стрелы в плоскости разворота машины и скорости движения самого крана.
Ключевые слова: кран-трубоукладчик; изоляционно-укладочная колонна; разворачивающая сила; курсовое движение; троллейная подвеска.
Полный текст: [in elibrary.ru]
Ссылки на литературу
- Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Мехатронные комплексы для строительства и ремонта магистральных трубопроводов. Принципы построения // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2013. № 6. С. 90 – 94.
- Shoshiashvili I., Shoshiashvili M. Principles of construction of control devices for mechatronic pipe-lay complexes // 2016 2nd International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing, ICIEAM 2016 - Proceedings [Электронный ресурс] – Chelyabinsk: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2017. / Режим доступа: http://ieeexplore.ieee.org/document/7910956/ (дата обращения 17.06.2019)
- Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Система регулирования координаты подвеса груза роботизированного крана-трубоукладчика // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2016. № 1. С. 25 – 29.
- Ващук И.М., Толстов А.В. Исследование статических нагрузок на трубоукладчик // Тр. ВНИИСтройдормаш. 1980. №86. С. 10 – 18.
- А.с. № 1162729 СССР. МКИ В 66 С 1/56. Троллейная подвеска для магистральных трубопроводов /Е.А. Аникин, В.Л. Чумаков. Опубл. 22.06.85. Б.И. №18.
- Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. 4-е изд., перераб. и доп. СПб. Изд-во «Профессия», 2003. 752 с.
- Патент № 2019496 Российской Федерации. МКИ В 66 С 1/56. Способ регулирования курсового движения трубоукладчика и устройство для его осуществления / В.Т. Загороднюк, Г.Г. Гудиков, М.Э. Шошиашвили, Д.Я. Паршин, А.И. Фабриков. Опубл. 15.09.94. Б.И. № 17.
- А.с. № 1728116 СССР. МКИ В 66 С 1/56. Способ управления краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской / М.Э. Шошиашвили,
Г.Г. Гудиков, Д.Я. Паршин. Опубл. 23.04.92. Б.И. № 15