ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2014; 6: 68-72
http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2014-6-68-72
АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ТОЧНОСТИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ
Бутенко Виктор Иванович – д-р техн. наук, профессор, кафедра «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. Тел. (863)43-76-122. E-mail: mkk@egf.tsure.ru
Дуров Дмитрий Сергеевич – канд. техн. наук, доцент, зав. кафедрой «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. Тел. (863)43-76-122. E-mail: mkk@egf.tsure.ru
Шаповалов Роман Григорьевич – канд. техн. наук, доцент, кафедра «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. Тел. (863)43-76-122. E-mail: mkk@egf.tsure.ru
Аннотация
Разработана схема связей систем координат положения захватного устройства промышленного робота с рекуперацией энергии и проведены аналитические исследования линейной и угловой ошибок произвольной точки захватного устройства, на основании которых получена обобщённая формула для определения его полной линейной ошибки. Определены направления повышения точности позиционирования роботов, основные из которых связаны с уменьшением числа шарнирных соединений в их конструктивном исполнении и повышении износостойкости деталей. Выполнено моделирование положения центра масс исполнительного органа манипулятора с деталью во времени и сформулированы конструкторско-технологические рекомендации по повышению точности позиционирования промышленных роботов с рекуперацией энергии, включая создание на поверхностях деталей трибосистем функциональных многокомпонентных слоев.
Ключевые слова: система координат; захватное устройство; точность позиционирования; положение; ошибка; промышленный робот; деталь; трибосистема
Полный текст: [in elibrary.ru]
Ссылки на литературу
1. Новицкий О.Е., Литовченко А.П., Шишков В.С., Бутен-ко В.И. Промышленные роботы с рекуперацией энергии // Механизация и автоматизация производства. 1989. № 2. С. 6 – 8.
2. Бутенко В.И., Дуров Д.С., Шаповалов Р.Г. Численное моделирование работы рычажного механизма при конструировании промышленных роботов с рекуперацией энергии // Изв. Южного федерального ун-та. Техн. науки. 2014. № 1 (150). С. 174 – 180.
3. Воробьёв Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М., 1988. 240 с.
4. Лурье А.И. Аналитическая механика. М., 1971. 632 с.
5. Бутенко В.И. Структура и свойства поверхностного слоя деталей трибосистем. Таганрог, 2012. 367 с.