Научный журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ.
СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН.

ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ


ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2015; 1: 19-26

 

http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2015-1-19-26

 

СТОХАСТИЧЕСКАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ НАВИГАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ СПУТНИКОВЫХ И ТРЕКЕРНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ

В.Д. Меерович, И.Д. Долгий

Меерович Владимир Давидович – аспирант, кафедра «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте», Ростовский государственный университет путей сообщения, г. Ростов-на-Дону, Россия. Тел. (863) 272-63-02, E-mail: s.v.s.888@yandex.ru

Долгий Игорь Давидович – д-р техн. наук, зав. кафедрой «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте», Ростовский государственный университет путей сообщения, г. Ростов-на-Дону, Россия. Тел. (863) 272-63-02. E-mail mtn73@yandex.ru

 

Аннотация

Современные алгоритмы спутниковой навигации подвижных объектов используют или модификации метода наименьших квадратов (МНК) – для определения решения на текущий момент времени (мгновенное позиционирование), или варианты фильтра Калмана – для сглаживания траектории и устранения «выбросов» измерений. Точность позиционирования объекта при использовании последнего оказывается выше, чем в МНК, но требует знания уравнений движения конкретного объекта, что принципиально затрудняет использование калмановских навигационных алгоритмов для большинства подвижных объектов, когда неизвестны ни траектория движения, ни вид физической модели, ни характер действующих на объект возмущений и т.д. В связи с этим в статье задачу высокоточной нелинейной фильтрации навигационных параметров, инвариантной к виду и характеру движения объекта, предложено решать на основе комплексирования спутниковых и трекерных измерений, обеспечивающего при первичной обработке навигационных измерений исключение их наиболее существенных помех.

 

Ключевые слова: спутниковые навигационные системы; нелинейный фильтр калмана; трекерные измерения; субоптимальные алгоритмы; навигационный вектор.

 

Полный текст: [in elibrary.ru]

 

Ссылки на литературу

1. Интерфейсный контрольный документ ГЛОНАСС (5.1 редакция). М., 2008.

2. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / под ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова. М., 2010. 800 с.

3. Соколов С.В., Погорелов В.А. Основы синтеза многоструктурных бесплатформенных навигационных систем. М., 2009. 182 с.

4. Kleusberg В. Mathematics of Attitude Determination with GPS // GPS WORLD, September, 1995, Р. 72.

5. Nadler A., Bar-Itzhack I.Y. An Efficient Algorithm for Attitude Determination Using GPS // ION GPS-98, Р. 1783 – 1789.

6. Югов Ю.М. Калмановская фильтрация в спутниковых навигационных системах с использованием инвариантной модели объекта // Вестн. РГУПС. 2013. № 1. С. 67 – 74.

7. Тихонов В.И., Харисов В.Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем. М., 1991. 608 с.

8. Rapoport L., Barabanov I., Khvalkov A., Kutuzov A., Ashjaee J. Octopus: Multi antennae GPS/GLONASS RTK System // ION GPS-2000, Р. 797 – 804.

9. Соколов С.В., Югов Ю.М. Интеграция инерциально-спутниковых навигационных систем на основе стохастического фильтра, инвариантного к модели объекта // Авиакосмическое приборостроение. № 6. 2013. С. 9 – 17.

10. Hofmann-Wellenhof B., Lichtenegger H., Collins J. Some Surveying Problems, Proc. of sixth Int. Geodt. sym. on Satellite Positioning ,Columbus, OHIO, pp. 336 – 344, 1992.

11. Dow J.M., Feltens J., Duque P., Sarti F. A GPS orbit determination and analysis facility, Proc. of sixth Int. Geodt. sym. on Satellite Positioning ,Columbus, OHIO, pp. 472 – 481, 1992.