ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2015; 3: 17-21
http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2015-3-17-21
УПРАВЛЕНИЕ АВТОНОМНЫМИ МОБИЛЬНЫМИ ГУСЕНИЧНЫМИ МАШИНАМИ И РОБОТАМИ В НЕФОРМАЛИЗОВАННОЙ СРЕДЕ
Глебов Николай Алексеевич – д-р техн. наук, профессор, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Тел. (8635)25-52-46. E-mail: aprim.srstu@mail.ru
Амин Нихад Мохаммед – аспирант, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Тел. (8635)25-52-46. E-mail: aprim.srstu@mail.ru
Аннотация
Рассмотрена задача построения систем управления движением автономных мобильных гусеничных машин и роботов в неформализованной внешней среде. Получены кинематическая и динамическая модели автономного мобильного гусеничного робота. Предложена система управления мобильными объектами в неформализованной среде с использованием лазерных каналов передачи информации, технического зрения и нейросетевого регулятора. Представлены результаты математического моделирования и экспериментальных исследований. На основании выполненных исследований показаны целесообразность и эффективность использования для управления автономными гусеничными мобильными машинами и роботами в неформализованной среде интерактивных систем, обеспечивающих дистанционное и автономное управление.
Ключевые слова: мобильная гусеничная машина; робот; кинематика; динамика; моделирование, управление
Полный текст: [in elibrary.ru]
Ссылки на литературу
1. Глебов Н.А. Управление движением мехатронных комплексов в неформализованной внешней среде // Изв. вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2008. Спец. вып.: Проблемы мехатроники. С.58 – 63.
2. Глебов Н.А. Интерактивное управление мобильными робототехническими комплексами // Материалы восьмой Всерос. науч.-практ. конф. «Перспективные системы и задачи управления». Таганрог: изд-во ТТИ ЮФУ. 2013. С. 99 – 102.
3. Глебов Н.А., Притчин С.Б., Маркиянов А.А. Интерактивное управление гусеничными мобильными роботами с использованием лазерных каналов связи // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2013. № 2. С. 23 – 27.
4. Пшихопов В.Х., Али А.С. Обход локальных минимумов функции ошибки на основе позиционно-траекторного управления при движении робота в неопределенной среде // Всерос. науч. школа «Микроэлектронные информационно-управляющие системы и комплексы». Новочеркасск, 2011. С. 175 – 179.
5. Anh Tuan Le. «Modeling and Control of Tracked Vehicle», Department of Mechanical and Mechatronic Engineering, University of Sydney, Australia, 1999.
6. Глебов Н.А., Притчин С.Б., Маркиянов А.А. Лазерные сис-темы управления мобильными роботами в недетерминированных условиях // Материалы третьей Всерос. науч.-практ. конф. «Перспективные системы и задачи управления». Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008. Т. 1. С. 148 – 150.
7. Воротников С.А., Михайлов Б.Б., Ющенко А.С. Дистанционное управление адаптивными роботами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 12. С. 6 – 16.
8. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы син-теза систем управления. М.: Машиностроение, 1981. 162 с.
9. Глебов Н.А., Притчин С.Б. Управление движением мехатронного тоннелепроходческого комплекса // Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. № 8. С. 19 – 23.
10. Wong J.Y. «Theory of Ground Vehicles», John Wiley & Sons, third Edition 2001.
11. Ramon Gonzalez, Mirko Fiacchini, Teodoro Alamo, Jose Luis Guzman, Francisco Rodrigue. «Adaptive Control for a Mobile Robot under slip conditions», department of Systems Engineering and Automatic, University of Seville, Seville, Spain, 2011.