Научный журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ.
СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН.

ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ


ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2016; 2: 15-20

 

http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2016-2-15-20

 

АДАПТИВНЫЙ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИЙ МОДУЛЬ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ И РОБОТАМИ С ПНЕВМОПРИВОДОМ

Н.А. Глебов, В.Е. Аль Гбури

Глебов Николай Алексеевич – д-р техн. наук, профессор, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Тел. (8635)25-52-46. E-mail: aprim.srstu@mail.ru

Аль Гбури Висам Ессмат Абдул Латиф – аспирант, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Тел. (8635)25-52-46. E-mail: aprim.srstu@mail.ru

 

Аннотация

Рассмотрена задача разработки и исследования электропневматического модуля систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом. Плохое демпфирование и большие нелинейности из-за механического трения и высокой сжимаемости воздуха обусловливают применение адаптивного управления пневматическими системами. Адаптивное управление электропневматическим модулем осуществляется на основе использования нечеткой логики. Приведены уравнения движения поршня пневмоцилиндра, скорости изменения давлений в полостях цилиндра и массового потока. Представлены результаты математического моделирования системы управления роботом с пневмоприводом. На основании выполненных исследований показана эффективность использования адаптивных электропневматических модулей для управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом.

 

Ключевые слова: технологическое оборудование; робот; пневмопривод; электропневматический модуль; нечеткая логика; моделирование; функции принадлежности.

 

Полный текст: [in elibrary.ru]

 

Ссылки на литературу

1. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд., 1988. 332 с.

2. Глебов Н.А., Аль Гбури В.Е. Aдаптивный электропневматический модуль системы управления манипуляционным роботом // Материалы 8-й Всерос. мультиконф. по проблемам управления 28 сентября – 3 октября 2015 г., Дивноморское, Геленджик, Россия, 2015. Т. 2, C. 234 – 236.

3. Shadi Mohammad Munshi. Ph.D thesis. Аnalysis, investtigation and design of flexible universal pneumatic industrial manipulators involving cartesian and joint control in the basis of economic feasibility and appropriate technology, University of new south Wales, 2012. URL: http://www.unsworks.unsw.edu.au/primo_library/libweb/action/dl Display (дата обращения: 15.01.2016).

4. Edmond Richer and Yildirim Hurmuzlu. «А high performance pneumatic force actuator system part 1- nonlinear mathematical model», southern methodist university school of engineering and applied science mechanical engineering department Dallas, TX75275, February 12, 2001. URL: https://www.researchgate.net/publication/2406459 (дата об-ращения: 15.01.2015).

5. Vladislav Blagojević, Miodrag Stojiljković. Мathematical and simulink model of the pneumatic system with bridging of the dual action cylinder chambers, Facta universitatis Series: Mechanical Engineering. 2007. Vol. 5, No. 1, P. 23 – 31.

6. Kothapalli G., Hassan M.Y. Design of a neural network based intelligent pi controller for a pneumatic system // Iaeng international journal of computer science, 2008. Vol. 35. P. 217 – 222.

7. M.F. Rahmat, N.H. Sunar and Sy Najib Sy Salim, Mastura Shafinaz Zainal Abidin, A.A. Mohd Fauzi and Z.H.Ismail. Reaiew on modeling and controller design in pneumatic and actuator control system // International journal on smart sensing and intelligent systemc. 2011. December. Vol. 4, No. 4.

8. Бобырь М.В., Титов В.С., Емельянов С.Г. Теоретические основы построения автоматизированных систем управления технологическими процессами на основе нечеткой логики: монография. Старый Оскол: ТНТ, 2011. 232 с.

9. Kunbo Zhang. Ph.D thesis, «Fault detection and diagnosis for a multi-actuator pneumatic system», Mechanical engineering, stony brook university. May 2011. URL: http://dove.eng.sunysb.edu/~kunbo/Doc/Kunbo_Ph.D_Dissertation.pdf (дата обращения: 15.01.2016).

10. Vineet Kumar, K.P.S. Rana and Vandna Gupta. Real-Time performance evaluation of a fuzzy pi + fuzzy pd controller for liquid-level process // International journal of intelligent control and systems. 2008, Vol. 13, No. 2, june. P. 89 – 96.

11. Ryszard Dindoorf, Jaub Takosoglu. Teaching - playback control of electro - pneumatic servo-drive // mechanics. 2009. Vol. 28, No. 1.