Научный журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ.
СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН.

ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ


ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2018; 2: 28-32

 

http://dx.doi.org/10.17213/0321-2653-2018-2-28-32

 

РЕШЕНИЕ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПРИ АВТОМАТИЧЕСКОМ УПРАВЛЕНИИ ПОЛОЖЕНИЕМ РОТОРА ТРАНШЕЕКОПАТЕЛЯ С УЧЕТОМ ИЗМЕНЕНИЯ ПРОДОЛЬНОГО УКЛОНА МЕСТНОСТИ

Т.П. Карташова, И.С. Шошиашвили, М.Э. Шошиашвили

Карташова Татьяна Павловна – аспирант, Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. E-mail: taurane@mail.ru

Шошиашвили Ирина Сергеевна – канд. пед. наук, доцент, кафедра «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. E-mail: isshosh@mail.ru

Шошиашвили Михаил Элгуджевич – д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. E-mail: shosh61@yandex.ru

 

Аннотация

Рассмотрены вопросы кинематического анализа механической части привода рабочего органа системы автоматического управления траншеекопателем. Получено аналитическое решение прямой задачи кинематики для величины заглубления ротора. Рассмотрена методика численного решения обратной задачи кинематики для управления положением ротора траншеекопателя с учетом коррекции на локальный продольный уклон местности.

 

Ключевые слова: кинематика привода ротора; регулирование положения ротора; прямая и обратная задачи кинематики; аппроксимирующие зависимости.

 

Полный текст: [in elibrary.ru]

 

Ссылки на литературу

  1. Белецкий Б.Ф., Булгакова И.Г. Строительные машины и оборудование: Справочное пособие для производственников-механизаторов, инженерно-технических работников строительных организаций, а также студентов строительных вузов, факультетов и техникумов / Ростов н/Д: Феникс, 2005. 608 с.
  2. Тихонов А.Ф., Демидов С.Л., Дроздов А.Н. Автоматизация строительных и дорожных машин: учеб. пособие / «Моск. гос. строит. ун-т.» М.: МГСУ, 2013. 256 с.
  3. Бухгольц В.П., Снагин В.Т. Автоматическое управление роторными экскаваторами. М.: Недра, 1986. 43 с.
  4. Карташова Т.П., Лазариди К.М., Шошиашвили М.Э. К вопросу автоматизации роторных экскаваторов // Инновации в науке – инновации в образовании: материалы междунар. науч.-техн. конф. 21–30 сентября 2016 г. / Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ), 2016. С. 80 – 87.
  5. Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Система управления роботизированным траншеекопателем // Пром-Инжиниринг: тр. II междунар. науч.-техн. конф. Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2016. С. 246– 249.
  6. Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Карташова Т.П., Лазариди К.М. Мобильный робототехнический комплекс  на            базе роторного траншеекопателя // Научный альманах: материалы междунар. науч.-практ. конф. «Теоретические и прикладные вопросы науки и образования», Россия, Тамбов, 30 июля 2016 г. Электронный ресурс: http://ucom.ru/doc/na.2016.07.01.pdf. (12.01.2018).
  7. Шошиашвили М.Э., Карташова Т.П. Система управления перемещением рабочего органа роботизированного роторного траншеекопателя // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника. 2017: Материалы Всерос. науч.-техн. конф., Севастополь 18 – 20 сентября 2017 г. / МОН РФ, СевГУ. Севастополь, 2017 С. 211– 215.
  8. Карташова Т.П., Лазариди К.М., Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Кинематический и силовой анализ механизма перемещения рабочего органа системы автоматического управления траншеекопателем // Фундаментальные исследования. 2017. № 4–2. С. 257 – 261; URL: https://www.fundamentalresearch.ru/ru/article/view?id=41470 (12.01.2018).
  9. Shoshiashvili M. E., Shoshiashvili I.S., Kartashova T.P. Automatic control system of rotary trencher // 2017 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM), 6-19 May 2017, Saint Petersburg, Russia, Russia: http://ieeexplore.ieee.org/document /8076161/?reload=true (12.01.2018).
  10. Шошиашвили М.Э., Лазариди К.М., Евхута О.Н., Карташова Т.П. Проектирование мехатронного модуля с вращательной кинематической парой и электрогидравлическим приводом поступательного действия // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2014. № 1. С. 65 – 70.
  11. Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Механика управляемых машин и мехатронных систем: учеб. пособие. 2-е изд., доп. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2012. 188 с.
  12. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. Для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1974. 832 с.