ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2020; 3: 55-63
http://dx.doi.org/10.17213/1560-3644-2020-3-55-63
КОНЦЕПЦИЯ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА С КОМБИНИРОВАННЫМИ СРЕДСТВАМИ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ БЕЗДОКОВОГО ОСВИДЕТЕЛЬСТВОВАНИЯ КОРПУСОВ СУДОВ
Гладкова Ольга Игоревна – мл. науч. сотр., Московский государственный технический университет имени
Н.Э. Баумана, г. Москва, Россия. E-mail: oglakova@bmstu.ru
Вельтищев Вадим Викторович – д-р техн. наук, зав. кафедрой «Подводные роботы и аппараты», Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, г. Москва, Россия. E-mail: vvv@bmstu.ru
Егоров Сергей Александрович – канд. техн. наук, зав. лаб., Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, г. Москва, Россия. E-mail: sa_egorov@mail.ru
Аннотация
В соответствии с требованиями правил Российского морского регистра судоходства периодический контроль технического состояния элементов корпусов судов является обязательной процедурой. Его рационально проводить с использованием телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТНПА) с комбинированными средствами движения, без постановки судна в сухой док. При этом требуется позиционирование измерителей дефектов относительно начальной координаты выбранной области обследуемой поверхности с погрешностью не более ±0,01 м. Такая задача приводит к особенностям в построении информационно-управляющей системы ТНПА нового класса. В работе показано, что достижение требуемой точности возможно благодаря использованию одометрического счисления пути при выполнении условия определения угловой ориентации аппарата с минимальными погрешностями. Авторами предложен алгоритм определения параметров угловой ориентации аппарата по показаниям триады акселерометров и триады датчиков угловых скоростей. В работе представлен алгоритм комплексной обработки информации с указанных измерителей и приведены результаты моделирования работы информационно-управляющей системы.
Ключевые слова: телеуправляемый необитаемый подводный аппарат; бездоковое освидетельствование корпуса судна; информационно-управляющая система; одометрия; комплексирование.
Полный текст: [in elibrary.ru]
Ссылки на литературу
- Правила освидетельствования судов в процессе их эксплуатации (ПОСЭ). Российский речной регистр, 2017. 152 с.
- Контроль неразрушающий. Соединения сварные. Методы ультразвуковые: ГОСТ Р 55724-2013. 2015. 27 с.
- Правила классификационных освидетельствований судов в эксплуатации: НД № 2-020101-012. Российский Морской Регистр Судоходства, 2017. 491 с.
- Вельтищев В.В. [и др.] Роботизированная технология освидетельствования подводной части судна // Подводные исследования и робототехника. 2016. № 1/21. С. 15 – 24.
- Сравнение Пьезо- и ЭМА-технологии возбуждения/ приема ультразвука [Электронный ресурс]. URL: http://ultrakraft.ru /ru/technology/emat-vs-piezo (дата обращения: 10.02.2018).
- Алешин Н.П. [и др.] Мониторинг технического состояния корпусов судов с использованием телеуправляемого подводного аппарата // В мире неразрушающего контроля. 2015. Т. 18, № 3. С. 11 – 14.
- Standard Practice for Mechanized Ultrasonic Examination of Girth Welds Using Zonal Discrimination with Focused Search Units: ASTM E1961 – 16. American Society for Testing and Materials, 1998. 12 р.
- Gladkova O.I., Veltishev V.V., Egorov S.A. Development of an Information Control System for a Remotely Operated Vehicle with Hybrid Propulsion System. Springer, Cham, 2020. P. 205 – 217.
- Никитин И.В. Задача навигации наземного объекта на основе данных БИНС и одометра. М., 2015. 88 с.
- Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. СПб: ГНЦ РФ ОАО Концерн ЦНИИ «Электроприбор», 2009. 280 с.
- Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 184 с.