ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН. 2020; 2: 48-53
http://dx.doi.org/10.17213/1560-3644-2020-2-48-53
УПРАВЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЕМ РОТОРА ТРАНШЕЕКОПАТЕЛЯ С КОРРЕКТИРОВКОЙ СКОРОСТИ ЕГО ДВИЖЕНИЯ
Карташова Татьяна Павловна – аспирант, Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Е-mail: taurane@mail.ru
Шошиашвили Михаил Элгуджевич – д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой «Мехатроника и гидропневмоавтоматика», Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова, г. Новочеркасск, Россия. Е-mail: shosh61@yandex.ru
Аннотация
Рассмотрены вопросы управления положением ротора траншеекопателя с корректировкой скорости его движения. В основу синтеза такой системы положен кинематический анализ механической части привода рабочего органа и решения обратной задачи кинематики с учетом продольного угла наклона траншеекопателя. Особенностью системы управления является учет возмущающего воздействия – продольного угла наклона местности и его производной – вертикальной составляющей скорости перемещения рабочего органа машины. Получено выражение, обеспечивающее управление скоростью вертикального перемещения ротора в зависимости от изменения продольного угла наклона местности. Предложен алгоритм работы модуля управления скоростью перемещения рабочего органа.
Ключевые слова: траншеекопатель; регулирование положения ротора; корректировка скорости; прямая и обратная задачи кинематики; возмущающее воздействие; аппроксимирующие зависимости; скорость перемещения рабочего органа; модуль управления скоростью перемещения рабочего органа; корректирующий сигнал.
Полный текст: [in elibrary.ru]
Ссылки на литературу
- Белецкий Б.Ф., Булгакова И.Г. Строительные машины и оборудование: справочное пособие для производственников-механизаторов, инженерно-технических работников строительных организаций, а также студентов строительных вузов, факультетов и техникумов. Ростов н/Д: Феникс, 2005. 608 с.
- Карташова Т.П., Лазариди К.М., Шошиашвили М.Э. К вопросу автоматизации роторных экскаваторов // Инновации в науке – инновации в образовании: материалы междунар. науч.-техн. конф. 21–32 сентября 2016 г. / Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ), 2016. С. 80 – 87.
- Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Система управления роботизированным траншеекопателем // Пром-Инжиниринг: тр.II междунар. науч.-техн. конф. Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2016. С. 246 – 249.
- Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С., Карташова Т.П., Лазариди К.М. Мобильный робототехнический комплекс на базе роторного траншеекопателя // Теоретические и прикладные вопросы науки и образования: научный альманах: материалы междунар. науч.-практ. конф.Россия, г. Тамбов, 30 июля 2016 г. Электронный ресурс: http://ucom.ru/doc/na.2016.07.01.pdf. (дата обращения 20.12.2019).
- Карташова Т.П., Лазариди К.М., Шошиашвили М.Э., Шошиашвили И.С. Кинематический и силовой анализ механизма перемещения рабочего органа системы автоматического управления траншеекопателем // Фундаментальные исследования. 2017. № 4-2. С. 257 – 261; URL: https://www.fundamental-research.ru/ru/article/view?id=41470. (дата обращения 20.12.2019).
- Шошиашвили М.Э., Лазариди К.М., Евхута О.Н., Карташова Т.П. Проектирование мехатронного модуля с вращательной кинематической парой и электрогидравлическим приводом поступательного действия // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2014. № 1. С. 65 – 70.
- Шошиашвили М.Э., Карташова Т.П. Система управления перемещением рабочего органа роботизированного роторного траншеекопателя // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника – 2017: материалы Всерос. науч.-техн. конф., Севастополь, 18-20 сентября 2017 г. / МОН РФ, СевГУ. Севастополь, 2017. С. 211 – 215.
- Карташова Т.П., Шошиашвили И.С., Шошиашвили М.Э. Решение обратной задачи кинематики при автоматическом управлении положением ротора траншеекопателя с учетом изменения продольного уклона местности // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2018. № 1. С. 65 – 70.